汽车六轴动态驾驶模拟器教学设备

汽车六轴动态驾驶模拟器由一个带有Stewart机构的六自由度运动平台、一个微控制器和一个伺服驱动系统组成，六自由度运动平台的下平台安装在地面上，上平台为运动平台。它由六个电动缸支撑，运动平台和电动缸通过六个关节铰接。下面是边肖的详细介绍!

　　简介

　　汽车六轴动态驾驶模拟器教学设备的电动缸通过六个关节与固定底座连接，六个电动缸是由伺服电机驱动的电动缸。计算机控制系统计算出位置和姿态——电动缸的长度，通过驱动伺服电机改变电动缸的长度，从而实现运动平台的六自由度运动，即在笛卡尔坐标系中的三个平动和绕三个坐标轴的转动。

　　组成

　　主要由平台(底座)、电动缸和伺服电机、驱动系统、计算和监控系统等组成;

　　特点

　　环境条件

　　(1)环境温度:-10°C～+60 ;

　　(2)环境湿度:<90 %，没有结露和结冰;

　　可靠性和可维修性

　　(1)运动平台一次连续工作时间不低于2小时;

　　(2)使用寿命不小于2000小时;

　　(3)平台防护:IP65;

　　供电条件

　　(1)电压:单相220V，波动范围:+10 %;

　　(2)频率:50HZ，波动范围:2%;

　　(3)容量:3.6kVA;

　　安全保护功能

　　(1)六自由度运动平台所有机械组件的设计载荷大于额定载荷的3倍;

　　(2)设计软件安全保护，在控制程序中对仿真运动平台的运动范围进行限制保护，以避免误操作引起平台的损坏;

　　(3)在操作台处设置急停开关;

　　运动平台控制方式一共有两种

　　根据载具状态进行体感模拟

　　汽车六轴动态驾驶模拟器教学设备将载具运动的位姿/速度/加速度，传输给运动平台，运动平台经过体感算法解算出运动平台需要运动到的姿态，再经过六自由度反解后控制运动平台运动到位，以此来模拟载具产生的体感。

　　按照要求的平台位姿进行运动

　　直接发送三轴坐标与三轴旋转角给运动平台，运动平台经过六自由度反解后控制运动平台运动到位;

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